Ulkomuoto syntyi Toyotan Euroopan muotoilukeskuksessa kreikkalaisen Sotoris Kovosin johdolla. Suomeen Yaris saatiin keväällä 1999 ja se valittiin Vuoden Autoksi 2000, mikä on japanilaisautolle varsin harvinainen kunnia.
3,61-metrinen Yaris oli pituudeltaan luokkansa pienin, mutta tilankäyttö oli tehokasta. Pituussuunnassa säätyvän takaistuimen avulla myös pitkille takamatkustajille saatiin tilaa tavaratilan kustannuksella. Tilaa antoi myös auton korkeus (150 cm) ja pysty istuma-asento. Tavaratila oli pienehkö ja istuinosa yksiosainen, jolloin tasaista pohjaa tarvittaessa menetettiin molemmat istumapaikat.
Ainoa moottorivaihtoehto oli aluksi 1,0-litrainen 16-venttiilinen bensamoottori, jossa oli tehoa 68 hv. Moottorissa oli muuttuva venttiilien ajoitus ja suorasytytys. Suorituskyky oli moottorin kokoon nähden varsin hyvä. Lisävarusteena oli saatavissa sähköhydraulisesti hallittava automaattikytkin. Keväällä 1999 tuli tehokkaammaksi vaihtoehdoksi samaan moottorisarjaan kuuluva 1,3-litrainen (86 hv).
Alustarakenne oli eurooppalaistyylisen yksinkertainen: edessä joustintuet ja takana yhdystukiakselisto. Jousitus oli melko jämäkkä ja päästi tärinää lävitseen. Joustovarat olivat varsin pitkät. Turvavarusteluun sisältyi 2 turvatyynyä ja turvavöiden kiristimet voimanrajoittimilla. Vuoden 2000 EuroNCAP-testissä Yaris sai 4 tähteä ja osoittautui luokkansa turvallisimmaksi.
Kojelaudan muotoilu oli tavanomaisesta poikkeava ja digitaaliset mittarit oli sijoitettu kojelaudan keskelle. Pikkutavaralokeroita oli runsaasti.
Varustevaihtoehtoja oli kolme: Linea Vegassa oli mm. radio, ulkolämpömittari ja kulutusmittari. Linea Terrassa oli lisäksi ohjaustehostin ja 14" pyörät. Linea Solissa oli plyysiverhoilu, kauko-ohjattava keskuslukitus, sähkölasit edessä ja sähkötoimiset lämmitettävät peilit.
Syksyllä 1999 tuli Yarisin rinnalle pieni tila-auto Yaris Verso. Siinä oli käytetty samankaltaisia muotoiluelementtejä kuin pikkuveljessään, mutta kokonaisuus ei ollut kovin harmoninen.
Pituutta Versolla oli 386 cm ja korkeutta 168 cm. Tavaratilaa oli suurimmillaan peräti 2160 litraa ja tilan pohja saatiin täysin tasaiseksi, kunhan keski-istuin irroitettiin. Takaovi aukesi sivusuunnassa japanilaisittain vasemmalta oikealle.
Yaris Verson moottori oli sama 1,3-litrainen kuin Yarisissa. Rinnalle tuli 1,5-litrainen versio samasta koneesta (106 hv).
Verson varustetasot olivat Linea Luna ja Linea Sol. Lunassa oli vakiona mm. radio, kulutusmittari ja ulkolämpömittari. Solissa oli kauko-ohjattu keskuslukitus, sähkölasit ja -peilit, plyysiverhoilu ja kattokaiteet. ABS-jarrut maksoivat 3900 mk ja ne osoittautuivat Versossa erittäin tarpeellisiksi.
Muiden Yariksien tapaan Versossakin oli lämmitettävä istuin vain kuljettajalle, etuistuinten selkänojan säätö oli portaallinen ja valonpesimet puuttuivat. Ajotietokoneeksi nimitetty laite nollautui (vm. 2001 asti) aina, kun auto sammutettiin. Puute monikäyttöautossa oli myös keskuslukituksen ja sisältä säädettävien peilien puuttuminen Luna-mallista.
Syksyllä 1999 myös Yarisin Terra-varustelu muuttui Linea Lunaksi, erona aikaisempaan nahkaratti, korinväriset puskurit ja uusi verhoilu.
Keväällä 2001 tuli Yarisiin urheilullinen T Sport, jossa oli 1,5-litrainen moottori. Vakiona oli mm. urheilualusta, CD-soitin, 15" aluvanteet, ABS-jarrut ja analoginen mittaristo. Keväällä 2002 tuli molempiin korimalleihin tarjolle 1,4-litrainen diesel teholtaan 75 hv.
Vuoden 2003 alussa tulivat uudistuneet mallit, ensin Versosta ja keväällä myös Yarisista. Molempien mallien keulassa oli uusi maski, puskuri ja tehokkaammat, uudelleen muotoillut ajovalot. Värivalikoima uusittiin osittain. Yarisin takavalot olivat kokonaan punaiset ja takapuskuri oli muotoiltu uudelleen. T Sportin etupuskurin alaosa oli musta ja voimakkaasti muotoiltu.
Sisällä uudistettiin sisustusmateriaaleja ja -värejä. Kojelaudan keskiosan katkaisimet oli muutettu ja Linea Solin kojelaudassa oli hieman kromia. Normaalivarustelu oli taas Linea Terra. Istuimia parannettiin ja takaistuimen pituussäätö onnistui nyt tavaratilan puolelta.
Uusia vakiovarusteita olivat ABS-jarrut, levyjarrut takana, takaniskatuet ja kolmipistevyö takaistuimen keskipaikalla. T Sportissa oli ESP. Istuinlämmittimet oli nyt molemmilla etuistuimilla. Radioon lisättiin CD-soitin. 1.0-litraisen lisävarusteiseen automaattikytkimeen liitettiin vaihdon automaattitoiminta.
Yaris Verson muutokset olivat vastaavia. Sen takavaloissa muodonmuutos on huomattavampi. Takapuskuri sai uuden muodon ja antenni siirrettiin katon takaosaan.
1,3-litraisen moottorin teho putosi Versossa 84 hevosvoimaan ja myös muissa moottoreissa oli pieniä muutoksia.
Vuonna 2004 valmistettiin rajoitettu erä Yaris Turboja. Suomeen niitä saatiin 38 kpl. Tehoa oli 150 hv ja eroja T Sportiin olivat 16" pyörät, 15 mm madallettu jousitus ja kattospoileri.
Toinen vuoden 2004 erikoismalli oli Linea Luna, jossa oli mm. sumuvalot, nahkaratti ja metalliväri. Vuonna 2005 tuli ilmastointi vakioksi Soliin ja T Sportiin.
Yaris on väritön, perustarpeet ilman suuria puutteita tyydyttävä auto. Se tarjoaa ulkomittoihinsa verrattuna hyvät tilat, kelvolliset ajo-ominaisuudet ja ennen kaikkea se on käyttövarma. Myös turvallisuus on kokoisekseen hyvä. Sisustus on varsin muovinen. Moottorit ovat pirteitä ja taloudellisia, mutta reipas eteneminen vaatii kaasunkäyttöä. Yarisin valmistus siirtyi Ranskaan vuoden 2001 alussa, mutta luotettavuuteen tämän ei ole havaittu vaikuttaneen.
Ensimmäinen Yaris on keräsi varsin paljon erilaisia palkintoja. Euroopan ja Japanin Vuoden Auto -tittelien ohella sen moottorit saivat Engine of the Year -arvonimet vuonna 1999 ja 2000. Ykkössijoja luokassaan on tullut myös monissa asiakastyytyväisyystutkimuksissa eri maissa ja muutamissa luotettavuustutkimuksissa. Suomessa Yaris D4D valittiin vuoden ekoautoksi vuonna 2003. Diesel on moderni ja sen kulutus on erittäin pieni.
Luotettavuustilastoissa Yarisin heikoiksi kohdiksi mainitaan 1,0-litraisten mallien moottorin öljyvuodot ja kytkin. Myös vaihteistovaurioita on ollut ensimmäisen vuoden autoissa. Huoltovälit ovat lyhyet.
Suomessa Yaris oli vuodesta riippuen suosituin tai toiseksi suosituin pikkuauto. Yaris Verso kilpaili henkilöautona Citroën Berlingon ja kumppanien kanssa, ja oli ranskalaisia selvästi suositumpi. Sitä myytiin jonkin verran myös kahden hengen pakettiautoksi muunnettuna ja pakettiautosäännösten eräässä välivaiheessa 2003-2004 muunnettiin Versoa myös neljän hengen pakettiautoksi keski-istuin poistettuna.
Toisen sukupolven Yaris tuli Suomeen vuoden 2005 lopussa.
