Mallivalikoima oli entisen kaltainen. Korimalleista oli valittavana Sedan, Liftback ja Wagon. Farmari saavutti aikaisempaa enemmän suosiota. Moottorit olivat aluksi tutut 1.6, 1.8, 2.0 D4 sekä dieselinä hieman entistä tehokkaampi 2.0 D-4D (85 kW/116 hv). Syksyllä 2003 tuli lisäksi 2,4-litrainen bensamoottori, jossa oli aina automaattivaihteisto.
Vuoden 2003 lopussa esiteltiin myös 2,2-litrainen D-CAT diesel, joka saatiin Suomeen vasta syksyllä 2005. Sen erikoisuutena oli typen oksidien ja hiukkasten vähennystekniikka.
2,0-litraisessa bensamallissa ja dieselissä oli hydraulinen ohjaustehostin, joka oli pienempien mallien sähköistä tunnokkaampi, vaikka ei monille kilpailijoille pärjännytkään. Toinen 2,0-litraisten varuste oli ajonvakautus. Uutuutena turvavarustelussa oli kuljettajan polviturvatyyny. Kaikkiaan turvallisuus oli viiden EuroNCAP-tähden arvoinen.
Mukavuusvarusteina halvimmassa Linea Terra -mallissa oli mm. manuaalinen ilmastointi, radio/kasetti/CD, ajotietokone, lämmitettävät sähköpeilit ja ajotietokone.
Linea Sol -mallissa oli mm. automaatti-ilmastointi, sadetunnistin, himmentyvä sisäpeili ja nahkaratti. Linea Sol oli saatavana joko Technical- tai Elegant-sisustuksella. Elegantissa oli puun väriset koristukset ja Technicalissa titaaninväriset.
Luxury-mallin varusteita olivat mm. nahkaverhoilu, vakionopeussäädin, sähkösäätöiset etuistuimet, xenon-valot ja kevytmetallivanteet.
2,2-litraisia dieseleitä tuli syksyllä 2005 Suomeen kaksin kappalein: 150-hevosvoimainen sekä hiukkassuodattimella varustettu 177 hv D-CAT.
Keväällä 2006 tarjottiin Style-mallia, jossa oli 16" kevytmetallivanteet, urheilullinen etusäleikkö ja peruutustutka.
Kesäkuussa 2006 tulivat myyntiin uudistetut mallit. Kosmeettiset muutokset olivat tyypillisiä malli-iän puolivälin meikkauksia: valot ja puskurit olivat saaneet uutta muotoa niin edessä kuin takana. Maskin puolat kaareutuivat alaspäin ja logo oli noussut maskin yläpuolelle. Sivuvilkut oli nyt muodin mukaisesti ulkopeileissä.
Ajonvakautus oli nyt kaikissa malleissa vakiona. Kallistuksenvaimentimia ja takaiskunvaimennusta oli jämäköitetty ja äänieristystä parannettu. Bensamoottorit olivat ennallaan. 2,0-litrainen diesel oli uusi ja tarjosi teholukemat 93 kW/126 hv ja vääntöä 300 Nm. Dieselin vaihteisto oli nyt 6-vaihteinen.
Sisustuksessa ajotietokone oli siirtynyt keskikonsolin yläosasta mittaristoon ja sen tilalla oli kannellinen lokero. Perus-sedanissakin oli nyt kaadettava takaselkänoja. Sen sijaan Linea Terran ulkopeileissä ei enää ollut lämmitystä. Linea Solissa oli vakionopeussäädin 1,6- ja 1,8-litraisia lukuun ottamatta. Luxuryssa oli nyt CD-vaihtaja. Kaikkien mallien CD-soitin selviytyi mp3-levyistä.
Syyskuussa 2007 esiteltiin Superior-malli, jossa oli Sol-varusteiden lisäksi 8-puolaiset erikoisvanteet, peruutustutka ja takaluukun kromilista.
Maaliskuussa 2008 tuli Linea Sol Navi, jossa oli Sol Technical-malliin lisätty navigaattori ja Superioria vastaavat erikoisvanteet.
Kokonaan uusitusta alustarakenteesta huolimatta Avensiksen suurimpana puutteena olivat edelleen ajo-ominaisuudet. Suuntavakavuus oli puutteellinen ja ohjauksessa niukasti tuntoa ja heikko keskitys. Jousitus oli melko mukava. Rengasmelua oli ennen faceliftiä jopa enemmän kuin aikanaan hiljaisena pidetyssä edeltäjässä. Tuttuun tapaan Avensis oli helppo ajaa kaupungissa ja myös näkyvyys oli hyvä selkeän muotoilun ansiosta ja hallintalaitteet toimivat kevyesti.
Etuistuimien muhkurainen muotoilu ja pienikokoinen mitoitus oli epäonnistunut ja ristiselän tuki puutteellinen. Farmarin tavaratila oli luokassaan keskimääräisen kokoinen. Sedan-mallisessa Linea Terrassa ei ollut lainkaan kääntyvää takaselkänojaa. Sedanin kuljetuskykyä rajoitti lähinnä pieni tavaratilan aukko. Saranat olivat tilaa vievää murskaajamallia.
Avensikset valmistettiin edelleen Englannissa. Dieselmoottorit tulivat Puolasta. 177-hevosvoimaisessa oli aluksi ongelmia, kun tehot hävisivät kesken ajon pakokaasujen takaisinkierrätyksen ongelmien takia. Takaisinkutsut suoritettiin myös ohjauspylvään väliakselin liitoksen löystymisen ja jarrutehostimen alipaineletkun takia. Ajovaloumpioiden taustoja rei'itettiin huollossa liiallisen tiiviyden aiheuttaman polttimoiden tiuhan palamisen takia. Ajovalopolttimot ovat myös poikkeuksellisen vaikeat vaihtaa. Vastoinkäymisistä huolimatta Avensis on laadukas auto, joka on sijoittunut katsastustilastoissa kärkijoukkoihin. Huoltovälit (15 000/30 000 km) olivat edelleen kilpailijoita lyhyemmät. Myös varaosahinnat ovat korkeahkot.
Avensis oli Suomessa luokkansa suosituin vuotta 2008 lukuun ottamatta. Myynti jakautui varsin laajasti eri mallivaihtoehtojen kesken. Niukasti suosituin oli 1,6-litrainen sedan. Dieselien osuus oli pienempi kuin monella kilpailijalla.
Avensiksen seuraava sukupolvi esiteltiin vuoden 2008 lopussa. Taantuman alkamisen takia vanhan korimallin autoja oli vielä runsaasti myymättä ja niitä myytiin reiluin alennuksin kevään 2009 aikana. Viimeisiä yksilöitä kaupattiin uusina vielä vuoden 2010 alussa.
