Avensis oli ensimmäinen Toyota, joka oli suunniteltu vain Euroopan markkinoille. Jousitusmukavuudessa ja melutasossa oli otettu suuria edistysaskeleita. Ajo-ominaisuuksia sen sijaan ei ollut saatu parannettua.
Avensis esiteltiin Suomessa marraskuussa 1997. Moottorit olivat entisestään tutut 1,6/110 hv, 1,8/110 hv laihaseosmoottori, 2,0/128 hv ja melko vanhanaikainen 2.0 TD 90 hv. Suomessa selvästi suosituin oli 1,6-litrainen ja tietysti sedanina. Syksyllä 1999 esiteltiin näiden moottorien rinnalle 2,0-litrainen suorasuihkutusdiesel D4D, jossa oli tehoa 110 hv.
Korimalleja oli kolme: sedan, liftback ja wagon. Avensiksellakaan Toyota ei onnistunut saavuttamaan merkittävää asemaan farmarimyynnissä. Farmareita ostivat kuitenkin taksit, jotka oli saatu Toyota-asiakkaiksi tilavan Carina E:n aikana. Avensiksen sisätilat olivat edeltäjänsä kokoiset, mutta istuinmukavuus takana huonompi.
Varustetasoja oli kaksi: Linea Terra ja kromimaskista erottuva Linea Sol. Kaikissa Avensiksissa oli ABS, etuturvatyynyt ja kauko-ohjattu keskuslukitus. Sol tarjosi lähinnä koristeita, mm. korinväriset peilit ja ovenkahvat, nahkaratti, sumuvalot ja sähkölasit myös takana. Vuonna 1999-2000 oli tarjolla myös näiden väliin sijoittuva Linea Luna.
Avensiksen sisätilojen muotoilu oli varovaista. Verhoilu oli plyysiä, jonka kuosi vaihtui vuoden 1999 autoihin. Linea Terrassa oli kojetaulun keskiosassa mustaa "kivijäljitelmää" ja Solissa puujäljitelmää. Linea Lunan tumma verhoilu ei ollut plyysiä. Solissa oli alusta lähtien sivuturvatyynyt, Terrassa ja Lunassa syyskuusta 1999 lähtien. Samalla Sol sai ikkunaturvatyynyt.
Syksyllä 2000 Avensis uudistui. Ulkonäössä uutta oli keulan muotoilu ja hailakanoranssit takavalot. Bensamoottorit olivat uusia VVT-i -moottoreita (1,6/110 hv, 1,8/129 hv ja 2,0/150 hv). 2,0-litrainen oli D4-suoraruiskutusmoottori. Kaikki bensamoottorit olivat varsin taloudellisia. Diesel oli jo aikaisemmin esitelty ajanmukainen D4D. Jousitus oli nyt hieman aikaisempaa jäykempi, mikä ei tuonut merkittävää parannusta ajettavuuteen. Myös takana oli nyt levyjarrut.
Facelift-mallissa oli Linea Terrassa muodinmukaiset alumiinipaneelit. Solissa oli edelleen puujäljitelmää. Keskikonsolin layout oli uusi integroidun audiojärjestelmän ja monitoiminäytön ansiosta. 2,0 D4:ssä oli ESP-järjestelmä ja hätäjarrutustehostin. Puhkiruostumistakuu pidentyi uudistuksessa 12 vuoteen.
Keväästä 2002 lähtien myytiin aikaisempien versioiden rinnalla kokonaan korin värisillä puskureilla ja kylkilistoilla varustettuja Linea Luna ja Linea Sol+ -malleja.
Toyota Avensis oli erittäin suosittu Suomessa. Se pysytteli koko mallihistoriansa ajan luokkansa suosituimpana autona. Niinpä käytettyjenkin tarjonta on runsasta. Avensikset ovat säilyttäneet hintansa melko hyvin.
Avensiksessa oli Toyotaksi runsaasti lastentauteja, mutta luotettavuustutkimuksissa se on kuitenkin sijoittunut aivan kärkisijoille. Ensimmäisten Avensisten ongelmia ovat mm. jarrulevyjen kieroutuminen ja jarrupalamateriaalin tarttuminen levyihin, istuinlämmittimien palaminen (v. 99 asti, kalliita!), kylkilistojen käpristyminen, ovitiivisteiden irtoaminen ja vaihteistoviat. 2.0 D4D:ssä tyyppivikana on kaksoismassavauhtipyörän tärinä. Tämä ilmenee tärinänä tyhjäkäynnillä, lievänä kilkatuksena kun nostaa kytkintä tuntumaan ja tärinänä kun vedättää varsinkin 5. vaihteella. Korjaus maksaa noin 1300 euroa.
Avensis on ongelmaton, mutta myös persoonaton kulkuväline sille, joka ei työkseen viihdy maantiellä. Auton suurin heikkous on ohjaustuntuma ja suuntavakavuus. Sen sijaan kaupungissa Avensis on erinomaisen vaivaton auto. Tilat ovat kohtalaisen hyvät ja mukavuus niin jousituksen kuin melutason osalta kunnossa. Ruostesuojaus on keskimääräistä heikompi.
Uusi, selvästi kalliimpi malli Avensiksesta tuli myyntiin huhtikuussa 2003.
